蜘蛛仿生电液多轴应变驱动的厘米级软体双向机器人关节

一种受蜘蛛启发的厘米级软体双向机器人关节由一对同步控制的电液驱动器（EHA）驱动，EHA 产生多轴应变，使关节无需额外功能部件或异步控制器即可双向转动。该关节正反向转速分别达 2851°/s 和 1934°/s，转角最高 156.8°，响应频率达 40 Hz，并具备自展开、自折叠、往复摆动等多模态运动与承载能力。三种关节集成装置验证了其作为单通道控制多功能高动态驱动部件的可行性。