仿蛇腹鳞锯齿结构实现摩擦各向异性与双向剪切力传感

研究者提出仿蛇腹鳞单向顺应锯齿结构的各向异性触觉传感器（BSATS），可感知法向压力并区分双向剪切力。通过调节锯齿角度可调控传感灵敏度与检测范围，有限元分析揭示了角度依赖的各向异性传感机理；优化后的器件压力灵敏度为 1.832 kPa⁻¹，响应时间 50 ms，经 2000 次加载-卸载循环仍保持稳定，并演示了生理监测、人体运动追踪、表面纹理识别与机器人抓取状态感知。