受海百合启发的少驱动软体游泳机器人实现多模态三维机动

一种受海百合启发的软体机器人游泳器仅用两路气动输入即可产生水母式脉动、鱼式推进和转子式转向三种可切换游泳模式，依靠柔性臂的单稳态失稳将两路控制输入转换为升降、前后游动、悬停和旋转等三维运动。其最大游泳速度达 1.64 体长/秒，最小运输成本为 17.6，峰值旋转速度为 90°/秒。粒子图像测速分析与计算流体动力学模拟揭示了各游泳模式中驱动推力与旋转力矩的不同涡结构。