双段支气管镜机器人集成仿生皮肤，消除侧向力感知盲区

研究团队将仿蛇鳞的64通道梯度压电薄膜与双段机械臂结合，用于消除机器人支气管镜的侧向力感知盲区。传感器响应时间小于10 ms，力检测R²大于0.98、RMSE小于0.145 N、CV小于2%，并能滤除弯曲伪力。双段设计实现近端与远端协同运动，体模与离体猪肺测试验证了实时力定位、5.0 N安全报警以及将接触力自动调节至3.0 N以下。